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PLC运动控制,关于定位、速度、转矩控制曲线的区别
荣久学院 ● 2019-02-22 15:03:30

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    运动控制是自动化常用的一种控制,但控制方式不同,要求会也有所不同,控制曲线也会区别,我们今天就介绍下常用控制曲线。

 

    单点单速定位控制:是一种比较简单的控制方式,从图中可以看出曲线是梯形方式,有加速过程,达到设定频率后,保持频率输出,达到目标位置后提前减速停止。


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    多点单速定位控制:是一种常用控制方式,从图中可以看出与上图曲线相似,设定目标位置为二个或多个,到达A点位置提前减速停止,然后再移动B点位置,到达B点位置提前减速停止,控制特点就是多个位置移动使用一个速度,切换位置时停顿。


多点单速定位控制

 

    多点多速控制:从图中可以看出与多点单速不不同之处是移动不同的位置使用不同的速度,有多个位置就需要设定多个速度。


多点多速定位控制

 

    多点变速定位控制:从图中我们可以发现与多点单速的区别就,到达A点位置时,进行速度切换是不停顿的。可以看出一般用于高速接近,慢速停止控制场合。


多点变速定位控制

 

    2轴单点控制:从图中可以看出与上面几张图区别是1轴与2轴控制的区别,这是一个XY轴坐标控制,需要设定X轴位置与Y轴位置,2轴需要联动控制才能完成工艺要求,从曲线可以看出,控制要求包含了2轴直线插补。


2轴单点定位控制

 

    3轴单点控制:从图中可以看出与上面几张图区别是2轴与3轴控制的区别,这是一个XYZ轴坐标控制,需要设定X轴位置与Y轴位置,Z轴位置,3轴需要联动控制才能完成工艺要求,从曲线可以看出,控制要求包含了3轴直线插补。


3轴联动定位控制

 

    单速控制:是一种比较简单速度控制,速度一般固定不变,只需要启动与停止控制!一般常见方式为电动机直接启动或变频器控制


单速控制

 

    多段速控制:是一种调速控制,从曲线图可以看出,需要预先设定好二种或多种速度,由用户进行或控制器进行速度切换。常见控制方式为变频器控制电机,或伺服速度控制模式。


多段速控制

 

    恒速控制:是一种PID控制方式,从曲线图可以看出需要设定一个目标速度值,控制当前速度达到设定速度,常见控制一般为变频器+编码器进行恒速控制


恒速控制

 

    单力矩控制:是一种比较简单力矩控制,转矩一般固定不变,只需要启动与停止控制!常见控制方式为变频器转矩控制或伺服转矩控制


单力矩控制

 

    多段力矩控制:是一种切换力矩控制,从曲线图可以看出,需要预先设定好二种或多种转矩,由用户进行或控制器进行力矩切换,常见控制方式为变频器转矩控制或伺服转矩控制


多端力矩控制

 

    恒力矩控制:是一种PID控制方式,从曲线图可以看出需要设定一个目标力矩值,控制当前力矩达到设定力矩,常见控制方式为张力控制器或变频器加磁粉离合器控制。


恒转矩控制


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