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工业机器人控制的关键技术有哪些?
荣久学院 ● 2018-12-18 14:30:13

工业机器人


  得益于智能设备的高速发展,以及AI技术、大数据已经应用在各行各业。同时,从13年提出的工业4.0和全球企业智能化转变中,工业机器人都是打头阵的角色。


 

    机器人控制技术的主要任务就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等。具有编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等特点。

 

    从工业机器人问世以来到现在,广泛应用在搬运、装配、焊接、涂喷、层压、包装检测等生产环节。无论是负重、功能还是精确度,进步已经是非常大了。发展历程看来,有哪些关键性的技术有所突破呢?

 

    ① 开放性模块化的控制系统体系结构:采用分布式cpu计算机结构,分为机器人控制器(rc),运动控制器(mc),光电隔离i/o控制板、传感器处理板和编程示教盒等。机器人控制器(rc)和编程示教盒通过串口/can总线进行通讯。机器人控制器(rc)的主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字i/o、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。

 

    ② 模块化层次化的控制器软件系统:软件系统建立在基于开源的实时多任务操作系统linux上,采用分层和模块化结构设计,以实现软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为三个层次:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次分别面对不同的功能需求,对应不同层次的开发,系统中各个层次内部由若干个功能相对对立的模块组成,这些功能模块相互协作共同实现该层次所提供的功能。

 

    ③ 网络化机器人控制器技术:当前机器人的应用工程由单台机器人工作站向机器人生产线发展,机器人控制器的联网技术变得越来越重要。控制器上具有串口、现场总线及以太网的联网功能。可用于机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,便于对机器人生产线进行监控、诊断和管理。

 

    ④ 机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。

 

    工业机器人不单单是技术密集型的行业,同时也要不断改革创新。更加“专业化、精细化、特色化”,才能形成行业竞争力。

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